Résumé :
Les travaux présentés dans cette vidéo sont développés dans le cadre d’une thèse CIFRE, préparée par le doctorant Aqib KHAN. Cette thèse est en collaboration entre le laboratoire GREAH et l’entreprise FM logistic France, afin de développer une solution robotisée autonome pour la palettisation dans un entrepôt logistique. Les travaux de recherche sont conclus par un prototype fonctionnel capable de se déplacer en autonomie d’un emplacement aléatoire à l’emplacement de la palette, de saisir une boîte et de la transférer sur une autre palette. La contribution du travail est focalisée sur le développement d’un contrôleur de navigation avec d’un planificateur de chemin pour la navigation globale, et d’un contrôleur de navigation basé sur une transformation Hough conventionnelle pour la navigation à l’intérieur des racks. Au niveau de la manipulation, le bras manipulateur est contrôlé par un planificateur de trajectoire point à point. Finalement le système qui englobe tous les éléments fonctionnels est géré par la topologie Discrete Event System avec des réseaux de Petri.
Abstract :
The work presented in this video is developed as part of a CIFRE thesis, prepared by the doctoral student Aqib KHAN. This thesis is in collaboration between the GREAH laboratory and the company FM logistic France, in order to develop an autonomous robotic solution for palletizing in a logistics warehouse. The research work is concluded with a functional prototype capable of moving autonomously from a random location to the location of the pallet, picking up a box and transferring it to another pallet. The work contribution is focused on the development of a navigation controller with a path planner for global navigation, and a navigation controller based on a conventional Hough transformation for navigation inside the racks. At the manipulation level, the manipulator arm is controlled by a point-to-point path planner. Finally, the system that encompasses all the functional elements is managed by the Discrete Event System topology with Petri nets.