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Accueil > GREAH - Activités Scientifiques > Thèses soutenues [2015 - 2017]

HIJAZI Anas (9/09/ 2016)

par Jacques Raharijaona - publié le , mis à jour le

Anas HIJAZI
Allocation :
Spéc. : AUTOMATIQUE, SIGNAL, PRODUCTIQUE, ROBOTIQUE
Encadrant(s) : D. LEFEBVRE, J-F. BRETHE
Thèse : « Contribution à l’Analyse et à l’Exploitation des Singularités dans le cadre de l’Amélioration en terme de Précision des Systèmes Mécatroniques »
Inscription :
Mél : anas.hijazi@etu.univ-lehavre.fr

Soutenue le : 9 Septembre 2016

Jury :
BRETHE Jean-François, MCF HDR, Université du Havre, co-directeur
LEFEBVRE Dimitri, PU, Université du Havre, directeur de thèse
PERDEREAU Véronique, PU, Université Pierre et Marie Curie
WENGER Philippe, Directeur de recherche CNRS, IRCCyN, Nantes
ZEGHLOUL Said, PU, Université de Poitiers

Résumé : Cette thèse porte sur l’analyse de la singularité d’un manipulateur plan pour l’application d’une XY-Théta plate-forme. Une contribution majeure de ce travail de thèse réside dans l’identification d’une ligne hélicoïdale pour définir le lieu de la singularité. Une autre partie du travail réalisé a consisté à prendre en compte la redondance du robot à identifier les lieux des singularités et dans ce cas à analyser les problèmes de contrôle liés à la traversée de surfaces de singularités.