Anas HIJAZI
Allocation :
Spéc. : AUTOMATIQUE, SIGNAL, PRODUCTIQUE, ROBOTIQUE
Encadrant(s) : D. LEFEBVRE, J-F. BRETHE
Thèse : « Contribution à l’Analyse et à l’Exploitation des Singularités dans le cadre de l’Amélioration en terme de Précision des Systèmes Mécatroniques »
Inscription :
Mél : anas.hijazi@etu.univ-lehavre.fr
Soutenue le : 9 Septembre 2016
Jury :
- BRETHE Jean-François, MCF HDR, Université du Havre, co-directeur
- LEFEBVRE Dimitri, PU, Université du Havre, directeur de thèse
- PERDEREAU Véronique, PU, Université Pierre et Marie Curie
- WENGER Philippe, Directeur de recherche CNRS, IRCCyN, Nantes
- ZEGHLOUL Said, PU, Université de Poitiers
Résumé :
Cette thèse porte sur l’analyse de la singularité d’un manipulateur plan pour l’application d’une XY-Théta plate-forme. Cette plate-forme possède une cinématique brevetée, conçue pour garder l’erreur finale de position en dessous de 2mμ dans son espace de travail de dimensions 300 mm × 300 mm. Ces performances de haute précision s’expliquent par la proximité des singularités. Certains inconvénients peuvent survenir lorsque la trajectoire se rapproche des singularités, notamment si une vitesse articulaire élevée est atteinte. Par conséquent, l’objectif principal de cette thèse est d’identifier les lieux des singularités. Habituellement, quand un robot non-redondant se déplace dans un espace à trois dimensions, le lieu de singularité est défini par une surface. Une contribution majeure de ce travail de thèse réside dans l’identification d’une ligne hélicoïdale pour définir le lieu de la singularité au sein de l’espace de travail. Une autre partie du travail réalisé a consisté à prendre en compte la redondance du robot à identifier les lieux des singularités et dans ce cas à analyser les problèmes de contrôle liés à la traversée de surfaces de singularités. En dernier lieu, une attention a été portée sur l’indice de maniabilité afin d’évaluer la distance entre le manipulateur et la singularité.
Mots-clés :
Robots — Cinématique, Précision des robots, Répétabilité, Résolution spatiale, Analyse des singularités, Surfaces des singularités, Manipulateur redondant