Wafae SEBBATTA
Allocation : PROJET COROT (IGE)
Spéc. : Automatique, Productique, Robotique
Encadrant(s) :
Directeur : M. JEAN-FRANCOIS BRETHE, PU
Thèse : "Etude et développement de tâches de manipulation mobile dans le contexte de l’industrie 4.0."
Inscription : Octobre 2017
Mél : wafae.sebbatta@doct.univ-lehavre.fr, wafaesebbata@yahoo.fr
Tél. : 07 62 80 26 79
Soutenance : 29 Octobre 2021
Jury :
- Président / Présidente : Pierre Blazevic
- Examinateurs / Examinatrices : Viviane Cadenat, Sophie Gaultier-Gaillard, Luc Rolland, M’hamed Sahnoun
- Rapporteurs / Rapporteuses : Patrick Bonnin, Jean-Pierre Gazeau
Résumé :
Dans le cadre de l’industrie 4.0, la robotisation des opérations dans les entrepôts logistiques et les ateliers de fabrication, telle que la saisie/dépose de pièces, le stockage de produits, le transport des objets etc., est devenue indispensable. En particulier l’introduction et la généralisation de manipulateurs mobiles constitue un enjeu stratégique. Les travaux menés durant cette thèse visent à robotiser le processus d’alimentation en pièces mécaniques d’une machine de test ou d’un centre d’usinage en utilisant un manipulateur mobile. Ce dernier est obtenu par l’association d’un bras manipulateur et d’une plate-forme mobile, le tout instrumenté de différents capteurs (lidars, caméras RGB-D et PTZ, capteurs d’efforts 6 axes…). Les travaux s’inscrivent dans le projet Interreg COROT dont un des objectifs est de développer un prototype de manipulateur mobile fonctionnnel pour les PME (Petites et Moyennes entreprises). La saisie de pièces mécaniques, la navigation du robot mobile dans l’environnement de l’atelier, la saisie/dépose de pièces dans la machine-outil sont étudiés et mis en œuvre, d’une part en utilisant des ressources open-source et le middleware ROS, d’autre part en adaptant au contexte des techniques d’apprentissage profond pour la saisie adaptative de pièces. En dernier lieu, un cadre de qualification générique de la précision d’un manipulateur mobile est formulé, puis mis en oeuvre sur un cas d’étude ; la métholodologie proposée permet de choisir le mode de commande pertinent (boucle ouverte ou commande orientée capteur) permettant de placer un objet dans un environnement contraint spatialement.
Mots-clés :
Robots - Systèmes de commande, Robots industriels, Robots mobiles, Manipulation mobile, Pick-and-place, Asservissement visuel, Performances du manipulateur mobile