Khairidine BENALI
Allocation :
Spécialité : Automatique, signal, productique, robotique
Inscription :
Encadrant(s) :
Directeur : Jean-François BRETHE, PU
Co-Directeur : François Guérin, HDR
Inscription :
Titre : "Commande d’un système robotisé de type torse humanoïde pour le transport de colis de taille variable."
Soutenance : le 25 octobre 2019
Jury :
- BEAREE Richard – Professeur des universités, ENS Arts et Métiers de Lille
- BRETHE Jean-François – Professeur des universités, université Le Havre Normandie
- CHEVALLEREAU Christine – Directrice de recherche, Centrale Nantes
- GORKA Marc – Maître de conférences, université Le Havre Normandie
- GUERIN François – Maître de conférences HDR, université Le Havre Normandie
- PERDEREAU Véronique – Professeur des universités, UPMC Paris
Résumé :
Dans les entrepôts logistiques, les moyens robotiques sont de plus en plus fréquemment utilisés pour réduire les temps non productifs, déplacer des charges lourdes, limiter les risques d’erreurs pendant les opérations de préparation de commandes (picking, de/palettisation,...), faire des inventaires (drones,...) et améliorer les conditions de travail des opérateurs humains. Bien que l’homme reste incontournable pour les tâches de préparation de commande à cause de son adresse et de son aptitude à s’adapter à des tâches toujours différentes, l’augmentation de la productivité est souvent synonyme d’augmentation de la pénibilité au travail (troubles musculo-squelettiques,...). Les travaux de recherche présentés dans cette thèse sont une contribution à la robotisation des opérations de dé/palettisation pour des colis de taille variable qui exigent une grande polyvalence du système de préhension. La solution innovante que nous proposons consiste à utiliser un torse humanoïde équipé de deux bras manipulateurs munis de préhenseurs adaptés à la saisie d’objets de taille et de masse différentes. La principale contribution porte sur la conception d’une loi de commande hybride Force/Position-Position avec commutations, estimation du glissement de l’objet, prise en compte de la compliance et correction de la force de serrage pendant la manipulation. Cette solution suppose d’assurer la collaboration entre les deux bras manipulateurs et de s’adapter à l’environnement matériel et humain (cobotique).
Mots-clés :
Robotique logistique, Manipulation à deux bras robotiques, Commande hybride Force/Position, Torse humanoïde, Palettisation-dépalettisation, Interaction homme-robot